轮毂上下料机械手是根据客户需求研发的非标机器人。适用于机床、生产线的上下料、工件移位翻转、工件转序等。那轮毂上下料机械手构成主要有：
1.执行机构
机械手的执行机构可以分为手部、手臂、和躯干等三部分。手部一般安装在手臂的前端其构造是模仿人的手指。手臂可以分为无关节臂和有关节臂，其主要作用是引导手指准确地扎住工件，并运送到所需要的位置上。躯干是安装手臂，动力源和执行机构。
2.驱动机构
机械手的驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压、气动用的多，电动和机械用的比较少。
3.控制系统
上下料机械手控制的要素包括工作顺序，到达位置、动作时间、运动时间、运动速度和加减速度等。机械手的控制可以分为点位控制、连续轨迹控制、力控制和智能控制方式等。
